岗位职责

1. 负责轮式人形机器人上半身（躯干/双臂/末端执行器）运动控制算法研发与落地。

2. 负责上肢控制模块 C/C++ 工程化实现、接口封装及仿真验证（MuJoCo/Isaac/Gazebo）。

3. 建立上肢系统运动学/动力学模型，完成轨迹规划、控制器设计与参数整定。

4. 与底盘/AGV团队协作完成接口联调（速度、位姿、时序同步）。

5. 负责双臂协同与约束控制（关节限位、自碰撞、环境碰撞、奇异位形规避）。

6. 负责上肢阻抗/柔顺控制、力位混合控制等算法开发，提升操作稳定性与安全性。

任职要求

1. 3年及以上机器人运动控制经验，有机械臂/双臂/人形上肢控制项目经验。

2. 本科及以上学历，自动化、控制、机器人、计算机、数学等相关专业。

3. 熟悉至少一种控制方法并有实战经验：阻抗控制、模型前馈、QP/WBC、MPC（上肢场景）。

4. 熟悉碰撞检测与约束处理（自碰撞、环境碰撞、速度/加速度/力矩约束）。

5. 熟悉机器人运动学、动力学、轨迹规划，能独立完成模型搭建与控制方案设计。

6. 精通 C/C++，具备实时控制与模块化开发能力。

7. 熟悉 Matlab/Simulink 或 Python 的算法验证流程。

入职2周